摘要：機器人發(fā)動(dòng)機缸蓋搬運碼垛裝箱系統在產(chǎn)品的抓取、碼垛和裝箱等工序上實(shí)現了自動(dòng)化作業(yè)，并具有安全檢測、故障自診斷、自動(dòng)判斷、連鎖控制、示教再現和順序控制等功能，大大地提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量，節省了人力，建立了自動(dòng)化的生產(chǎn)環(huán)境。

柴油發(fā)動(dòng)機缸蓋一般由碳鋼鑄造而成，工件自身重通�？蛇_50kg。人工碼垛裝箱重復性動(dòng)作多、勞動(dòng)強度大且生產(chǎn)效率低。機器人發(fā)動(dòng)機缸蓋搬運碼垛裝箱系統，將缸蓋從機加工生產(chǎn)線(xiàn)上轉運到三面擋板一面敞開(kāi)的料箱內并進(jìn)行緊密碼放。該系統的應用極大地提高了生產(chǎn)效率，將工人從繁重的勞動(dòng)中解脫出來(lái)。

機器人發(fā)動(dòng)機缸蓋搬運碼垛裝箱系統

機器人發(fā)動(dòng)機缸蓋搬運碼垛裝箱系統是一種集成化的系統，它包括機器人MOTOMAN ES165D、視覺(jué)定位檢測系統、缸蓋及層墊抓手、碼垛軟件及通信系統。通信系統可與缸蓋機加工生產(chǎn)線(xiàn)控制系統相連接，以形成一個(gè)完整的集成化生產(chǎn)線(xiàn)。該系統是一種柔性系統，能夠適應多種型號的發(fā)動(dòng)機缸蓋的碼垛裝箱工作。機器人負責從輸送軌道上抓取工件，放到料箱內預定位置。視覺(jué)定位檢測系統檢測料箱位置、輸送線(xiàn)來(lái)料工件位置。缸蓋及層墊抓手完成工件和層墊的抓取，將工件緊密地碼放到料箱內，同時(shí)將每層工件放上層墊，主要流程如圖1所示。

技術(shù)指標

1.MOTOMAN ES165D

MOTOMAN ES165D（見(jiàn)圖2）是最先進(jìn)的通用機器人，其主要特點(diǎn)如下：

（1）同級別機器人中運動(dòng)性能最好，具有更快的軸動(dòng)作速度，輕型機體和具備軌跡精度控制及振動(dòng)抑制控制的DX100控制柜的有機結合，減弱了機器人啟動(dòng)和停止瞬間的顫動(dòng)，從而縮短了機器人的運行周期。

（2）更寬廣的動(dòng)作范圍，提供通用的法蘭接口，輕松實(shí)現多用途應用，可以廣泛地應用于搬運、弧焊、涂膠、火焰切割、等離子切割及打磨等領(lǐng)域。還可以借助于換手裝置，方便地進(jìn)行多種工具的切換，真正實(shí)現一機多用，充分發(fā)揮機器人的應用效率。

（3）其他參數：ES165D為6軸機器人，負載質(zhì)量為165kg，重復定位精度±0.2m，工作半徑2651mm。

2.視覺(jué)定位檢測系統，主要用做定位檢測

系統選用智能相機，自帶計算軟件，小型化的體積，高集成度，集圖像采集、高性能處理算法和通信功能于一體。智能相機和工業(yè)PC進(jìn)行通信，把相關(guān)信息傳給機器人控制系統，實(shí)現系統整體聯(lián)動(dòng)。

3.缸蓋及層墊抓手，是抓取和碼放的關(guān)鍵部分

在結構設計上通過(guò)三維設計進(jìn)行優(yōu)化，將缸蓋抓取和碼放裝箱、層板的吸取和碼放以及視覺(jué)相機和照明的安裝等結構一體化，大大減小了抓手重量，適應多用途的需求。

圖2 MOTOMAN ES165D機器人

應用領(lǐng)域

機器人搬運、碼垛系統，如今廣泛應用于汽車(chē)、家電和工程機械等行業(yè)，從事各種分揀搬運、沖壓搬運、自動(dòng)裝配、機床上下料和裝箱等作業(yè)。

機器人發(fā)動(dòng)機缸蓋搬運碼垛裝箱系統在產(chǎn)品的抓取、碼垛和裝箱等工序上實(shí)現了自動(dòng)化作業(yè)，并具有安全檢測、故障自診斷、自動(dòng)判斷、連鎖控制、示教再現和順序控制等功能，大大地提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量，節省了人力，建立了自動(dòng)化的生產(chǎn)環(huán)境，極大地拓寬了機器人的應用范圍。

工業(yè)機器人是提高生產(chǎn)效率，解放生產(chǎn)力的利器，是人類(lèi)從簡(jiǎn)單的生產(chǎn)方式向自動(dòng)化生產(chǎn)大發(fā)展的重要標志。隨著(zhù)機器人智能化水平的提高和向更深更廣方向的發(fā)展，機器人的應用范周正在不斷地擴大，已從汽車(chē)制造業(yè)推廣到其他行業(yè)，在國防軍事、醫療衛生和生活服務(wù)等領(lǐng)域，機器人的應用也越來(lái)越多，未來(lái)的發(fā)展前景廣闊。