客戶(hù)是專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)汽車(chē)曲軸的廠(chǎng)家，曲軸生產(chǎn)線(xiàn)多數由數控車(chē)床和專(zhuān)用機床組成，自動(dòng)線(xiàn)上設備有車(chē)床、磨床，滾壓機，平衡機，拋光機、清洗機和曲軸系列專(zhuān)機等先進(jìn)設備對主軸頸、連桿軸頸進(jìn)行數控車(chē)削、磨削等加工，整條生產(chǎn)線(xiàn)工人較多。曲軸較重，較大。 

二、自動(dòng)化要求：

    這是客戶(hù)的一個(gè)自動(dòng)化改造項目，也是國家的實(shí)現柔性化單元的標桿性項目，希望對曲軸粗加工線(xiàn)上的數控加工能夠用機器人替代操作工，實(shí)現大批量自動(dòng)化加工，以節省勞務(wù)成本，提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。 

三、解決方案：

    因為客戶(hù)工件的加工工序較多，數控設備品種不同，工件單一，車(chē)間場(chǎng)地有限制。因此馬丁路德對這個(gè)自動(dòng)化改造項目的框架設計如下：
1、機器人的選型：采用15套重型雙頭聯(lián)體桁架式機器人機械手安裝在數控機床的上部進(jìn)行上下料作業(yè)。這是因為上下料機器人只需要作上下升降和左右移動(dòng)，動(dòng)作簡(jiǎn)單，節省了場(chǎng)地和空間。

    2、送料系統的配置：配備2套帶工裝輸送料道以及在線(xiàn)檢測工位、翻轉工位、角向定位，物料在線(xiàn)監控設備等。采用桁架式機械手完成自動(dòng)上下料，就必須事先把零件擺好，如果采用這種方法，就不能實(shí)現上下料自動(dòng)化。因此采用振動(dòng)盤(pán)的方式對工件進(jìn)行排序和工件狀態(tài)的選擇，然后再由專(zhuān)用的料道為機械手自動(dòng)送料。這樣上料時(shí)就可以把雜亂無(wú)序的工件直接倒入料倉，振動(dòng)盤(pán)的自動(dòng)排序和送料，大大提高了材料準備的效率，并縮短了工件的裝卸時(shí)間。
3、抓手設計制造：根據客戶(hù)的工件形狀、重量，為客戶(hù)獨立設計氣動(dòng)外夾式的三手指抓手。 

四、項目效果

本案采用的重型桁架式機器人機械手，最大規格的抓取能力有3噸，主體橫梁采用鋼梁結構，導軌采用矩形的重載導軌，傳動(dòng)采用齒輪齒條方式，模塊化的設計，獨立的控制方式，配備用緊急情況下的安全急停裝置，適合于大型設備和重載的場(chǎng)合使用。

該曲軸生產(chǎn)線(xiàn)總線(xiàn)長(cháng)度為119米，寬度為17米，維護人員為7名，設備臺數為27臺在線(xiàn)設備。