深圳市肯嘉自動(dòng)化設備有限公司自主設計研發(fā)的上下料機器人（機械手）與數控機床相結合，可以實(shí)現工件的自動(dòng)抓取、上料、下料、裝卡、加工等所有的工藝過(guò)程，能夠極大的節約人工成本，提高生產(chǎn)效率。針對機加工及沖壓線(xiàn)提供機器人（機械手）搬運、檢測整套解決方案。針對兩種類(lèi)型的機床上下料，庫卡提供以下兩個(gè)機床上下料的整線(xiàn)解決方案：

根據機床的特點(diǎn)主要采取以下兩種類(lèi)型的上下料形式：

1.桁架式機械手搬運  該機械手采用雙梁或單梁支撐形式，完成重載搬運、輕載高速搬運等不同種搬運需求。該機械手具備與機床的聯(lián)機功能，完成全線(xiàn)的生產(chǎn)數據跟蹤及參數調用，實(shí)現全線(xiàn)自動(dòng)生產(chǎn)。

2.機器人搬運  采用6自由度（或者外加一個(gè)外部軸）的機器人完成機床的柔性上下料，采用視覺(jué)系統進(jìn)行工件定位，機器人抓取工件給機床進(jìn)行上下料。

1.桁架機械手解決方案

桁架機械手采用庫卡自主開(kāi)發(fā)的3-Axis:Type DT-6系列產(chǎn)品，DT系列搬運機械手采用龍門(mén)架結構，采用雙側齒輪齒條傳動(dòng)方式，具有運動(dòng)平穩承載能力強的特點(diǎn)。DT系列機械手應用領(lǐng)域極其廣泛，例如在軍事、機械制造業(yè)、航空航天業(yè)、食品藥品生產(chǎn)行業(yè)、汽車(chē)制造業(yè)等。

DT系列龍門(mén)架式搬運機械手具有寬泛的應用范圍，能夠承受一定的沖擊，搬運較重的負載，運動(dòng)位置精度高，具有較大的結構剛性。更換不同的模塊能夠滿(mǎn)足多品種生產(chǎn)的要求。

DT系列龍門(mén)架式搬運機械手具有寬泛的運動(dòng)范圍。能夠以高速度、高精度搬運大負載覆蓋大型的工作區域。

DT系列龍門(mén)架式搬運機械手具有6個(gè)系列的產(chǎn)品能夠適應多種負載和速度的需求。結合靈活柔性的模塊化設計廣泛應用于多種行業(yè)，多種產(chǎn)品及系列化產(chǎn)品的生產(chǎn)過(guò)程中。

2.機器人搬運解決方案

機器人上下料機器人系統主要包括6自由度Robot、機械手爪、Vision定位系統、過(guò)渡平臺定位系統、換手臺和其它輔助設備。隨著(zhù)人工成本的日益增加，自動(dòng)上下料生產(chǎn)線(xiàn)的應用越來(lái)越廣泛，基于此系統，可以針對其它產(chǎn)品進(jìn)行相應手爪的開(kāi)發(fā)，完成自動(dòng)上下料生產(chǎn)線(xiàn)，在機械制造業(yè)、軍事工業(yè)、航空航天業(yè)和食品藥品生產(chǎn)等行業(yè)都可以得到廣泛應用。

機器人系統的機械手爪采用氣動(dòng)機械結構，并采用雙手爪和單手爪形式，安全牢固可靠，無(wú)掉件現象，能夠實(shí)現斷電、斷氣工件夾緊。手爪夾緊工件時(shí)，靠摩擦力及夾緊力夾緊，同時(shí)有定位銷(xiāo)輔助定位工件，當夾緊面為毛坯面時(shí)，夾緊塊浮動(dòng)，適應工件外形的鑄造偏差。